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        AgiBot World數據集中涵蓋的場景具備多樣化和多元化特點，從抓取、放置、推、拉等基礎操作，到攪拌、折疊、熨燙等復雜動作，幾乎涵蓋了人類日常生活所需的絕大多數場景。比如，其中一個視頻展示的是機器人在電腦主機中內存條的過程，這需要機器人毫米級精細控制，稍有不慎就可能導致設備損壞，其如神經纖維般靈敏的末端觸覺傳感器，助力機器人實現了精準的對接；還有試圖教會機器人如何用洗碗機的視頻——在這條數據中，展現了廚房水池里勺筷碗盤層層堆疊，機器人將雜亂的餐具一一準確無誤地整理至洗碗機相應卡槽中，操作流程長且動作十分繁瑣。AgiBot World數據集中收錄了80多種日常生活中的多樣化技能視頻，讓機器人能夠“十八般武藝樣樣精通”。

        AgiBot World數據集誕生于智元自建的大規模數據采集工廠與應用實驗基地，空間總面積超過4000平方米，包含3000多種真實物品，一方面為機器人大規模數據訓練提供場地，另一方面真實復刻了家居、餐飲、工業、商超和辦公五大核心場景，全面覆蓋了機器人在生產、生活中的典型應用需求。

        家居場景再現人類真實住宅布局，包括臥室、客廳、廚房、衛生間等核心空間，可以實現機器人家務清潔、物品整理和廚房任務等。工業場景模擬分揀與物流自動化，復刻工業倉庫與生產線，包括分揀系統、打包設備、傳輸帶等，可以實現物料分揀、包裝打包、物流搬運等。通過多場景的高度還原與任務設計，AgiBot World為機器人研發和測試構建了實現具身智能的必要條件。

        像這樣類似的真實場景AgiBot World百萬真機數據集中有100多種，家居占40%、餐飲20%、工業20%、商超10%以及辦公場景10%，其中80%的任務均為長程任務，任務時長集中在60s-150s之間，并且包含多個原子技能，長程數據是DROID和OpenX-Embodiment 的10倍以上，3000多種物品基本涵蓋了這五大場景，同時還在不斷豐富中。

場景和任務分布

各個場景物品分類

數據集時長分布

        機器人能夠如此靈活智能、勝任多種任務和技能，也得益于智元對于機器人本體的迭代升級——我們為機器人安裝了8個環繞式布局的攝像頭，讓機器人可以實時360度全方位感知周圍環境的動態變化；配備6自由度靈巧手，保障動作精準且靈活，同時末端還增加了六維力傳感器和高精度觸覺傳感器，能夠感知力的微小變化，做到“拿捏有度”；機器人全身擁有32個主動自由度，能夠靈活應對多種復雜任務。

        同時，數據集的質量，也是決定機器人能否快速學習的關鍵。AgiBot World中的數據，都需歷經一套嚴苛的流程與驗證鏈路。在項目之初，我們便邀請學界、工業界、消費者等多方介入提出建議，不斷迭代流程設計規劃；數據采集質量環節，無論是采集員還是采集質量，均由完善的管理體系和專業的管理團隊全程保障；對于采集到的數據本身，將通過端、云兩側嚴格篩選，自動剔除不符合要求的數據，再由專業的審核員逐幀審核，確保每一個動作都符合任務標準；最后，這些數據還會通過算法進行二次驗證，全方位筑牢數據質量防線。

        高質量的數據集對于當下具身智能技術的發展尤為重要。現有開源數據集，或多或少都存在采集流程缺乏標準化、機器人構型過時、數據質量格式參差不齊等問題，在機器人策略學習的過程中甚至會帶來副作用。

谷歌OXE數據集，任務缺少真實生活場景，

本體多樣，數據質量和格式參差不齊

        智元在此刻開源全球首個基于全域真實場景、全能硬件平臺、全程質量把控的百萬真機數據集AgiBot World，是具身智能技術發展的重大突破和里程碑事件，更是推進具身智能通用人工智能（AGI）實現的重要加速器。我們通過匯聚頂尖資源與技術力量，將共同推動具身智能發展新范式，加速人類邁向通用人工智能的新時代，在全球范圍內奠定中國在這一前沿領域的領導地位。

        未來，智元機器人將陸續開源千萬仿真數據，以支持更泛化和更通用的大模型訓練；將發布具身基座大模型，可支持模型微調，賦能千行百業；發布全套工具鏈，實現采集、訓練和評測完美閉環；為激發創新的無限潛能，我們還將舉辦一系列AgiBot World Challenge，歡迎科技愛好者加入我們！